====== Relatório ======

===== Erro de Translação =====

Gráfico obtido:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:translacao.jpg}}

Melhor ajuste da reta:\\
y = a*x + b\\
a = 10.1649 +/- 0.3103 (3.053%)\\
b = 2.25876 +/- 1.087 (48.12%)\\

===== Erro de Rotação =====

Gráfico obtido:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:rotacao.jpg}}

Melhor ajuste da reta:\\
y = a*x + b\\
a = 57.7355 +/- 3.767 (6.525%)\\
b = 16.9783 +/- 10.81 (63.65%)\\

===== Comentários =====

Para cada ponto, o procedimento era repedido 3 vezes e depois tirada a média aritmética dos valores.\\
Pode-se observar que o erro da inclinação das retas (valor de "a") é relativamente baixo, o que indica que os motores funcionam bem.\\
O valor de "b" apresentou um erro relativamente alto. Isto ocorreu devido às variações presentes na bateria e também ao problema de deslizamento das rodas, tanto na partida quanto na freiada (principalmente na rotação) e também durante o movimento.\\

===== Programa Final =====

Código em C utilizado para calibração dos motores antes da apresentação, e para a própria apresentação que consiste em desenhar um quadrado de 30cm de lado três vezes.\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:tp1_final.zip|Código}}