Resumo:

Este trabalho apresenta um sistema computacional de navegação
capaz de guiar veículos autônomos em ambientes retangulares.
Utiliza-se uma arquitetura híbrida (discreta-contínua) de construção.
Para capturar o grau de detalhe das diferentes regiões do ambiente,
utiliza-se discretização por \emph{quadtrees}. Gera-se então um campo
vetorial contínuo dentro das células da partição. O campo é contínuo
mesmo nas transições entre células. Propõe-se a instanciação dessa estratégia
de guiagem para o controle de helicópteros, onde se consideram
possíveis limitações devido à dinâmica e cinemática do veículo.

Relatório completo em:
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