Camilachagascarv: Created page with "= Tutorial inserindo modelos customizados no gazebo = == Criar um modelo desejado e exportá-lo em um arquivo .dae == Você consegue fazer isso no blender, selecionando a op..."

2025-03-31T14:53:54Z

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= Tutorial inserindo modelos customizados no gazebo =

== Criar um modelo desejado e exportá-lo em um arquivo .dae ==
Você consegue fazer isso no blender, selecionando a opção *export* e selecionando o tipo *.DAE*, como mostrado abaixo. Para isso, vá até o canto superior direito e procure File, depois vá em export e clique em um arquivo .dae.

== O código completo de exemplo ==

[mundo.sdf]

== Agora, vamos entender como o arquivo .DAE exportado é referenciado no arquivo SDF (Simulation Description Format) e como é configurado alguns parâmetros ==

=== Definição do Mundo (<nowiki><world></nowiki>) ===

O código começa com a definição de um mundo chamado **"challenge"**. Esse é o espaço virtual onde a simulação acontece.

=== Física do Mundo (<nowiki><physics></nowiki>) ===

O bloco de física define como o mundo vai se comportar em termos de **simulação física**.

* **`max_step_size`** controla a precisão do cálculo de física.
* **`real_time_factor`** controla a velocidade da simulação (1 significa que a simulação acontece em tempo real).
* **`real_time_update_rate`** define a taxa de atualização do tempo na simulação.

=== Plugins ===

**Plugins** são peças de código adicional que estendem as funcionalidades da simulação. Aqui, várias funcionalidades de simulação foram adicionadas, como sistemas de física, comandos de usuário, detecção de colisões, e até sistemas como IMU (unidade de medição inercial) e sensores magnéticos.

=== Luz (<nowiki><light></nowiki>) ===

A simulação tem uma **luz direcional** chamada "sun". A luz é configurada para ter uma direção específica e iluminar o cenário, com diferentes parâmetros como intensidade e como a luz diminui com a distância.

=== Configuração da Cena (<nowiki><scene></nowiki>) ===

A cena da simulação tem configurações como a cor de fundo e a iluminação ambiente, além de permitir ou não as sombras.

=== Modelo do Mundo (<nowiki><model name="mundo_com_textura"></nowiki>) ===

Aqui, um **modelo 3D** chamado "mundo_com_textura" é adicionado ao cenário.

<pre>
<link name="link">

<visual name="visual_link">
<geometry>
<mesh>
<uri>model://mundo_com_textura.dae</uri> 
</mesh>
</geometry>
</visual>
</pre>

O modelo é carregado a partir de um arquivo **.dae** (formato de arquivo de modelo 3D).

Esse modelo é **estático**, ou seja, ele não cai, devido ao comando:

<pre>
<static>true</static>
</pre>

Além disso, o modelo tem uma **superfície de colisão**, o que significa que ele vai interagir com outros objetos ou robôs na simulação, e a colisão tem um coeficiente de **fricção** definido.

<pre>

<collision name="collision_link">
<geometry>
<mesh>
<uri>model://mundo_com_textura.dae</uri> 
</mesh>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>0.5</mu> 
<mu2>0.5</mu2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
</pre>

'''OBS''': Ainda estou vendo os efeitos da mudança de fricção na simulação.

== Material de apoio ==

* [gazebo tutorials](https://gazebosim.org/docs/latest/building_robot/)

== Créditos ==

Camila Chagas Carvalho

GAZEBO - Revision history

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