Introdução ao ROS

Introdução ao Robot Operating System (ROS)

Guia de instalação e primeiros passos de utilização

Instalação

SO Ubuntu 16.04 LTS ou 18.04 LTS

• http://www.ubuntu.com/download/desktop
  • Dica: pode-se utilizar uma máquina virtual, por exemplo, VMWare ou Virtual Box.

ROS Versions

Melodic Morenia (apenas Ubuntu 17 e 18)

• Released May, 2018. Latest LTS, supported until May, 2023
• http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

Kinetic Kame (Ubuntu 16)

• Released May, 2016; LTS; supported until April, 2021.
• http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Editores de Texto ou IDE

Pode-se usar qualquer Editor de Texto para desenvolver códigos fonte para o ROS. São suportados diferentes linguagens tais como C++, Python, LUA e etc.

Na wiki do ROS tem uma lista de IDE's (ou editores de texto para programadores) que trazem plugins e ferramentas que facilitam a edição de código em C++ e Python, pois interpretam o arquivo e podem auto-completar nome de funções, apresentar textos explicativos sobre os parâmetros das mesmas ou saltar para a definição/impletação delas.

http://wiki.ros.org/IDEs

Algumas IDE sugeridas pelos membros da equipe Verlab

Visual Studio Code

• http://wiki.ros.org/IDEs#Visual_Studio_Code_.28VSCode.29
• https://code.visualstudio.com/

• Adicionar Python Extension (Linter, Interpreter, Exuberant Ctags):
  • https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-python.python
• Adicionar ROS extensions:
  • https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ajshort.ros
• Adicionar ROS snippets:
  • https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ajshort.ros

Sublime Text Editor

• https://www.sublimetext.com/

Realizar os seguintes tutoriais básicos da ROS Wiki(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)

• 1. Installing and Configuring Your ROS Environment
• 2. Navigating the ROS Filesystem
• 3. Creating a ROS Package
• 4. Building a ROS Package
• 5. Understanding ROS Nodes
• 6. Understanding ROS Topics
• 7. Understanding ROS Services and Parameters
• 8. Using rqt_console and roslaunch
• 12. Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)
• 13. Examining the Simple Publisher and Subscriber

Ler os seguintes tutoriais sobre simuladores

• Turtlesim
  http://wiki.ros.org/turtlesim
• Stage - Simulating One Robot in Stage
  http://wiki.ros.org/stage/Tutorials/SimulatingOneRobot

Referências

• Livro:
  A Gentle Introduction to ROS. Jason M. O'Kane. CreateSpace Independent Publishing Platform, 2013.
  http://www.cse.sc.edu/~jokane/agitr/
• Wiki Oficial:
  ROS Wiki: http://wiki.ros.org/
• Livro:
  ROS Robot Programming - A Handbook Written by Turtlebot3 Developers. Pyo et al. Robotis Co. Dez/2017
  http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English