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Sistema Operacional Linux

2025-12-11T12:26:40Z

Vitorortega: /* Backup de Discos */

As máquinas do Verlab/J utilizam em sua maioria o sistema operacional '''Ubuntu LTS''' que sempre são lançadas em anos pares: 2016, 2018, 2020, 2022...

Em geral, usamos a mais madura e não a recém lançada do ano, por motivos de já terem corrigidos os bug de lançamento. Por exemplo, em 2022 usávamos o ubuntu 20.04 e não o ubuntu 22.04. Porém em 2023 começamos a migrar as máquinas para ubuntu 22.04.

 
== Introdução ao Uso do Linux ==
* '''Canal Curso em Vídeo - You Tube''' Curso completo desde a instalação, mas pode-se assitir apenas a parte 4 (Comandos do Terminal do Linux) https://www.youtube.com/playlist?list=PLHz_AreHm4dlIXleu20uwPWFOSswqLYbV Se tiver interesse em realizar o curso completo e emitir um certificado https://www.cursoemvideo.com/course/linux/
 
* '''Canal Matheus Battisti - You Tube''' Diversos Vídeos Curtos com dicas de comandos no bash https://www.youtube.com/watch?v=aW4Owxgcvq4&list=PLnDvRpP8BnezDTtL8lm6C-UOJZn-xzALH
 
* '''Cursos grátis e interativos da Robot Ignite Academy - The Construct''' (idioma inglês, precisa se inscrever no site)
** '''Linux for Robotics''' ([https://www.theconstructsim.com/robotigniteacademy_learnros/ros-courses-library/linux-for-robotics/ link]) Apesar de ter exemplos aplicados ao ROS, é um ótimo curso rápido para quem quer aprender linhas de comando Linux https://www.theconstructsim.com/robotigniteacademy_learnros/ros-courses-library/linux-for-robotics/ 
 

== Dicas sobre uso de TMux, Byobu, screen e etc ==

* '''TMux'''
** Vídeo em pt-br sobre o que é tmux e com resumo dos principais atalhos https://www.youtube.com/watch?v=abuMVACvRNI
** Blog em inglês sobre o que é tmux e principais atalhos https://www.hamvocke.com/blog/a-quick-and-easy-guide-to-tmux/
** Tabela de atalhos (Cheat Sheet): https://tmuxcheatsheet.com/ https://tmuxguide.readthedocs.io/en/latest/tmux/tmux.html 
 
== Restaurar o <code>.bashrc</code> default no Ubuntu ==

Talvez o usuário editou incorretamente o .bashrc ou corrompeu o mesmo, e precisa restaurar para a versão default que o ubuntu cria ao criar a home do usuário. O arquivo default fica armazenado em /etc/skel/.bashrc e pode ser usado para sobreescrever o arquivo corrompido na home:

<code> cat /etc/skel/.bashrc > ~/.bashrc </code>
 
ou
 
<code> cp /etc/skel/.bashrc ~/ </code>
 
referencias: [https://unix.stackexchange.com/questions/740146/how-can-i-restore-my-default-bashrc-file-again link1] [https://askubuntu.com/questions/404424/how-do-i-restore-bashrc-to-its-default link2]

{| class="wikitable"
|-
! Para comparar o conteúdo de /etc/skel.bashrc do ubuntu 22.04 foi colado abaixo:
|-
|
<pre>
# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples

# If not running interactively, don't do anything
case $- in
*i*) ;;
*) return;;
esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
# a case would tend to support setf rather than setaf.)
color_prompt=yes
else
color_prompt=
fi
fi

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
;;
*)
;;
esac

# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
alias ls='ls --color=auto'
#alias dir='dir --color=auto'
#alias vdir='vdir --color=auto'

alias grep='grep --color=auto'
alias fgrep='fgrep --color=auto'
alias egrep='egrep --color=auto'
fi

# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases
alias ll='ls -alFh'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands. Use like so:
# sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
. ~/.bash_aliases
fi

# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
. /usr/share/bash-completion/bash_completion
elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
. /etc/bash_completion
fi
fi
</pre>
|}

 
== Stress test CPU, GPU, IO, etc ==
* https://lambda.ai/blog/perform-gpu-and-cpu-stress-testing-on-linux
* https://lambda.ai/lambda-stack-deep-learning-software

 
== Criar regra udev para dispositivo USB ==
Para descobrir o idProduct e idVendor do dispositivo, pode-se usar:

<code> udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 </code>

Para criar o arquivo com a regra:

<code> sudo nano /etc/udev/rules.d/99-ublox-gps.rules </code>

Adicionar essa linha no arquivo e salvar o arquivo:

<code>
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", MODE="0666", GROUP="dialout"

</code>

Se quiser criar um novo nome (link simbolico /dev/ublox) adicionar SYMLINK:

<code>SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK+="ublox", MODE="0666", GROUP="dialout"
</code>

Desconectar e conectar o dispositivo da USB novamente para acionar a nova regra
 

== Instalação de aplicativos ==
Caso esteja usando alguma maquina desktop do verlab, de preferencia por instalar via AppImage, aplicativos também pode ser instalados via contêiner Docker.

=== Snap ===
O Snap é um sistema de empacotamento e distribuição de aplicativos mantido pela Canonical, empresa responsável pelo Ubuntu.
Diferente do Flatpak, o Snap já vem instalado por padrão no Ubuntu e sua instalação e gerenciamento de aplicativos geralmente exigem permissões de superusuário (''sudo''). 

Alguns aplicativos disponíveis em Snap podem estar desatualizados em relação às versões oficiais, mas, em contrapartida, o Snap oferece '''grande compatibilidade''' e integração com o Ubuntu, justamente por ser desenvolvido e mantido pela própria Canonical.

Sua instalação é feita com o comando:
<code>
sudo apt install snapd
</code>

A instalação de aplicativos via Snap é feita com:
<code>
sudo snap install (nome-do-aplicativo)
</code>

=== Flatpak ===
O Flatpak é um formato de empacotamento de aplicativos que funciona de forma independente das bibliotecas do sistema.
Cada aplicativo traz consigo suas próprias dependências, o que pode torná-los mais pesados em comparação a outros métodos de instalação, como os pacotes nativos da distribuição.

Entre as vantagens, destacam-se:
* '''Compatibilidade''': os aplicativos em Flatpak funcionam em diversas distribuições Linux, sem depender de versões específicas das bibliotecas do sistema.
* '''Atualizações recentes''': geralmente oferecem versões mais novas dos aplicativos em comparação aos repositórios oficiais de algumas distribuições.
* '''Instalação sem privilégios de superusuário''': não é necessário usar ''sudo'' para instalar ou executar aplicativos em Flatpak, sendo exigido apenas para a instalação inicial do próprio Flatpak na máquina.

==== Instalação do Flatpak ====
Para instalar o Flatpak no Ubuntu 18.10 ou superior: [https://flatpak.org/setup/Ubuntu Guia oficial].

<code>
sudo apt update

sudo apt install flatpak
</code>

Instalando os plugins do GNOME para gerenciar aplicativos sem linha de comando:

<code>
sudo apt install gnome-software-plugin-flatpak
</code>

Adicionando o Flathub (repositório centralizado com diversos aplicativos):

<code>
flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://dl.flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo
</code>

Após adicionar, reinicie a máquina.

==== Uso do Flatpak ====
Instalar aplicativos:
<code>
flatpak install nome.do.aplicativo
</code>

Desinstalar aplicativos:
<code>
flatpak uninstall nome.do.aplicativo
</code>

Listar aplicativos instalados:
<code>
flatpak list
</code>

Gerenciador gráfico recomendado: Flatseal
Instalação:
<code>
flatpak install flathub com.github.tchx84.Flatseal
</code>

=== AppImage ===
O AppImage é outro formato de empacotamento multiplataforma que permite executar aplicativos no Linux sem precisar de instalação tradicional.
Ele é um arquivo único (extensão ''.AppImage'') que contém todas as dependências necessárias para rodar o aplicativo.

Entre suas principais características:
* '''Portabilidade''': pode ser executado diretamente, sem necessidade de instalação no sistema.
* '''Independência''': não modifica bibliotecas ou arquivos do sistema.
* '''Facilidade''': basta dar permissão de execução e abrir o arquivo.

==== Como usar um AppImage ====
1. Baixe o arquivo ''.AppImage'' no site oficial do aplicativo.
2. Dê permissão de execução:
<code>
chmod +x nome-do-arquivo.AppImage
</code>
3. Execute o arquivo:
<code>
./nome-do-arquivo.AppImage
</code>

O AppImage não precisa ser instalado no sistema e pode ser armazenado em qualquer pasta (ex.: ''~/Aplicativos'').
Também é possível integrá-lo ao menu do sistema usando ferramentas como [https://appimagelauncher.com/ AppImageLauncher] ([https://github.com/TheAssassin/AppImageLauncher github do projeto]). 
Tem esse tutorial que pode ajudar a entender e utilizar o AppImageLaucher: https://www.edivaldobrito.com.br/integrador-appimagelauncher-no-linux/ e também o [https://github.com/TheAssassin/AppImageLauncher github do projeto] e o [https://github.com/TheAssassin/AppImageLauncher/wiki guia de instalação oficial]. Foi testado a ver~so .deb para ubuntu 18 (bionic) no ubuntu 20.04 e 24.04 e funcionou corretamente!

== Backup de Discos ==

Este procedimento serve para criar cópias de segurança completas de um disco, caso algo seja corrompido ou perdido no original.

Existem várias formas de clonar discos. Em arquiteturas x86, o '''Clonezilla''' é uma boa opção. Para arquiteturas '''ARM''' (incluindo as placas '''Jetson'''), o utilitário de linha de comando <code>dd</code> faz bem o trabalho de clonagem bit a bit.

 
=== Usando <code>dd</code> para clonar discos ===

O <code>dd</code> copia o disco de origem byte a byte, incluindo MBR/bootloader, tabela de partições, sistemas de arquivos e dados. Isso é poderoso, mas também perigoso: um comando errado pode sobrescrever um disco inteiro.

 
==== Conectar o dispositivo ====

Conecte o disco que será clonado (fonte) a algum computador. Pode ser:

* Diretamente em uma porta SATA / NVMe interna; ou
* Em um case/enclosure USB para SSD/HDD/NVMe.

Em muitos cases/enclosures USB, um SSD NVMe pode aparecer como, por exemplo, <code>/dev/sda</code>.

Para identificar o nome do dispositivo (por exemplo, <code>/dev/sda</code>, <code>/dev/sdb</code>, <code>/dev/nvme0n1</code>), pode-se usar:

<code>lsblk</code> 
ou 
<code>sudo fdisk -l</code>

'''Atenção''': verifique com cuidado qual é o disco de origem e qual é o de destino. Inverter estes dois no <code>dd</code> leva à perda definitiva de dados.

 
==== Verificar espaço disponível ====

A imagem clonada de um disco terá, em geral, o mesmo tamanho do disco de origem (por exemplo, um disco de 256 GB → imagem de ~256 GB). Logo, o local onde você salvará a imagem precisa ter espaço livre '''igual ou maior''' que a capacidade total do disco de origem.

* Não é suficiente “caber só os dados”; o <code>dd</code> copia também o espaço vazio.
* Compressão (por exemplo, com <code>zstd</code>) ajuda a economizar espaço em disco para armazenamento, mas para restaurar a imagem você ainda precisará de um disco de destino com o mesmo tamanho ou maior que o original.

Exemplo de comando para verificar o espaço na pasta de backups:

<code>df -h /home/vitor/Documents/backups/</code>

Adapte o caminho para a pasta onde as imagens de backup serão armazenadas.

 
==== Copiar o disco original para um arquivo de imagem ====

A seguir, considere:

* <code>/dev/sdX</code> → disco de origem (que será clonado);
* <code>/caminho/para/backups/</code> → pasta onde a imagem será salva;
* <code>nome_da_imagem</code> → nome escolhido para o arquivo de imagem.

 
* '''Imagem bruta (mais rápida, porém maior)''' 
Cria uma imagem sem compressão, copiando o disco inteiro byte a byte:

<code>sudo dd if=/dev/sdX of=/caminho/para/backups/nome_da_imagem.img bs=4M status=progress conv=fsync</code>

Onde:
* <code>if</code> (''input file'') é o disco de origem;
* <code>of</code> (''output file'') é o arquivo de imagem;
* <code>bs=4M</code> define o tamanho do bloco de cópia (4 MB);
* <code>status=progress</code> mostra o progresso;
* <code>conv=fsync</code> força a gravação dos dados em disco ao final.

''Exemplo real:'' 
<code>sudo dd if=/dev/sda of=/home/vitor/Documents/Verlab/GO2/backups/go2_edu_backup.img bs=4M status=progress conv=fsync</code>

 
* '''Imagem comprimida (usando <code>zstd</code>)''' 
Aqui o <code>dd</code> envia a saída diretamente para o compressor <code>zstd</code>. Isso reduz o tamanho do arquivo armazenado, ao custo de mais uso de CPU.

<code>sudo dd if=/dev/sdX bs=4M status=progress | zstd -12 -T0 > /caminho/para/backups/nome_da_imagem.img.zst</code>

Onde:
* <code>-12</code> define o nível de compressão (maior = mais compacto, porém mais lento);
* <code>-T0</code> usa todos os núcleos de CPU disponíveis.

''Exemplo real:'' 
<code>sudo dd if=/dev/sda bs=4M status=progress | zstd -12 -T0 > /home/vitor/Documents/Verlab/GO2/backups/go2_edu_backup.img.zst</code>

 
==== Restaurar a imagem em outro disco (clonar para o destino) ====

O disco de destino '''deve''' ter tamanho igual ou maior que o disco original (o disco fonte usado na criação da imagem), não apenas igual ao tamanho do arquivo de imagem.

Quando o <code>dd</code> é usado para restaurar a imagem:

* Todo o conteúdo do disco de destino será sobrescrito: tabela de partições, sistemas de arquivos e dados.
* Se o disco de destino tem, por exemplo, 1 TB e o disco original tinha 250 GB, ao final você terá um disco com a mesma estrutura de 250 GB clonada e ~750 GB não particionados.
* Depois da clonagem, será necessário usar uma ferramenta de particionamento (por exemplo, <code>gparted</code>, <code>parted</code>) para expandir a partição principal, caso você queira aproveitar o espaço extra.

Não tente:

* Criar partições antes e depois rodar <code>dd</code> – o <code>dd</code> irá sobrescrever a tabela de partições.
* Rodar <code>dd</code> diretamente para uma partição (por exemplo, <code>/dev/sda1</code>) quando a imagem contém o disco inteiro – isso não é equivalente e não funcionará corretamente.

Antes de gravar a imagem, '''desmonte''' o disco de destino (se alguma partição estiver montada):

<code>sudo umount /dev/sdY1</code>

(adaptando <code>/dev/sdY1</code> para as partições do disco de destino).

Considere agora:

* <code>/dev/sdY</code> → disco de destino.

 
* '''Restaurar a partir de uma imagem bruta''' 

<code>sudo dd if=/caminho/para/backups/nome_da_imagem.img of=/dev/sdY bs=4M status=progress conv=fsync</code>

''Exemplo real:'' 
<code>sudo dd if=/home/vitor/Documents/Verlab/GO2/backups/go2_edu_backup.img of=/dev/sda bs=4M status=progress conv=fsync</code>

 
* '''Restaurar a partir de uma imagem comprimida (<code>zstd</code>)''' 

Neste caso, a imagem é descompactada ''on the fly'' e enviada diretamente ao <code>dd</code>:

<code>zstd -dc -T0 /caminho/para/backups/nome_da_imagem.img.zst | sudo dd of=/dev/sdY bs=4M status=progress conv=fsync</code>

Onde:
* <code>-d</code> → descomprimir;
* <code>-c</code> → enviar saída descomprimida para <code>stdout</code> (console), permitindo o ''pipe'' para <code>dd</code>.

''Exemplo real:'' 
<code>zstd -dc -T0 /home/vitor/Documents/Verlab/GO2/backups/go2_edu_backup.img.zst | sudo dd of=/dev/sda bs=4M status=progress conv=fsync</code>

 
==== Testar o disco clonado ====

Depois de escrever a imagem no disco de destino, é recomendável fazer alguns testes básicos.

* Criar um diretório temporário para montagem:

<code>mkdir /tmp/test_mount</code>

* Montar uma das partições do disco clonado em modo somente leitura (<code>-o ro</code>).
Em geral, a partição maior é a que contém o sistema (pastas <code>/home</code>, <code>/usr</code>, etc.):

<code>sudo mount -o ro /dev/sda1 /tmp/test_mount</code>

(adapte <code>/dev/sda1</code> para a partição correta).

* Verificar o conteúdo:

<code>ls /tmp/test_mount</code>

Se aparecerem diretórios como <code>home</code>, <code>usr</code>, <code>etc</code> etc., é um bom sinal de que a clonagem foi bem-sucedida.

Mensagens como "wrong fs type" ou "bad superblock" indicam que:

* A clonagem falhou; ou
* Você montou a partição errada (por exemplo, uma partição de boot em vez da partição de sistema).

* Desmontar a partição de teste:

<code>sudo umount /tmp/test_mount</code>

Sempre que possível, faça também um teste de boot a partir do disco clonado (por exemplo, usando um enclosure USB e configurando a BIOS/UEFI para inicializar por ele). Isso é a validação mais forte de que o backup está funcional.

 
=== Compressão e integridade dos backups ===

Imagens de disco costumam ser arquivos muito grandes. Para facilitar armazenamento e aumentar a segurança contra corrupção de dados (''bit rot'', problemas em HD, etc.), vale combinar compressão com arquivos de reparo.

 
* '''Compressão com <code>zstd</code>''' 

O <code>zstd</code> (Zstandard) é um compressor moderno, rápido e com bom nível de compactação. Para comprimir uma imagem já criada:

<code>zstd -12 -T0 nome_da_imagem.img</code>

Isto irá gerar um arquivo <code>nome_da_imagem.img.zst</code>.

 
* '''Arquivos de reparo com <code>par2</code>''' 

O <code>par2</code> cria arquivos de redundância (''parity files'') que permitem reparar a imagem caso alguns bytes sejam corrompidos.

Exemplo de criação de arquivos de reparo com 10% de redundância:

<code>par2create -r10 -n2 nome_da_imagem.img</code>

Onde:
* <code>-r10</code> → cria aproximadamente 10% de dados extras de paridade;
* <code>-n2</code> → número de arquivos <code>.par2</code> gerados (pode variar conforme preferência).

Depois de criar os arquivos de reparo, é recomendável verificar a integridade com:

<code>par2verify nome_da_imagem.img.par2</code>

Armazene juntos, na mesma pasta de backup:

* A imagem comprimida (por exemplo, <code>nome_da_imagem.img.zst</code>);
* Os arquivos <code>.par2</code> de reparo.

Assim, mesmo que haja pequenos danos no arquivo de imagem, há chance de recuperação usando os arquivos de paridade.

Sistema Operacional Linux

2025-12-11T11:59:45Z

Vitorortega: /* Instalação de aplicativos */