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2019-09-02T13:26:55Z

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== Seja bem vindo a Wiki do VeRLab (Computer Vision and Robotics Laboratory - DCC - UFMG) ==

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==== Câmeras ====
* [https://www.verlab.dcc.ufmg.br/mediawiki/index.php/Camera_360 Camera 360]
* [https://www.verlab.dcc.ufmg.br/mediawiki/index.php/GoPro GoPro]
* TODO Real Sense (RGBD)
* TODO Kinect One (Xbox One)
* TODO Kinect v2 (Xbox 360)
* [https://www.verlab.dcc.ufmg.br/mediawiki/index.php/Asus_Xtion_PRO Asus Xtion PRO]

==== Realidade Virtual e Aumentada ====
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== Atuadores ==
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* Dynamixel MX-64AT
* TODO Motor Servo
* TODO Interface Haptica
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* [https://www.verlab.dcc.ufmg.br/mediawiki/index.php/ESP32 ESP32]
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== Equipamentos de Informática ==
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* [https://www.verlab.dcc.ufmg.br/mediawiki/index.php/EquipamentoInformatica/PastaTermica Aplicação e Escolha de Pasta Térmica]

== Ferramentas ==
* TODO

Kinova Gen3 Ultra

2019-08-06T14:25:06Z

Cadar: Kinova Gen3 Info

= Kinova Gen3 Uultra Lightweight Robot =

== Ligando o Braço ==

Para ligar o braço basta conectar a fonte de energia e pressionar o botão na base do robô por 3 segundos. Então um LED azul vai acender e depois começar a piscar, depois um LED amarelo vai acender e quando ele se tornar verde o braço vai estar pronto para uso. Se o Gen3 for ligado apoiado em alguma superfície, tome cuidado para não forçar essa superfície no primeiro movimento do braço, é aconselhado usar o botão de deslocamento manual na ponta do braço.

== Conectando ==

Depois que ligado, o braço vai iniciar a rede local e um servidor. Para se conectar na rede do Gen3 use a porta Ethernet na base do braço e acesse a pagina web http://192.168.1.10. Nessa página digite o usuário "admin" e senha "admin".

O Gen3 também se conecta no Wifi no laboratório e disponibiliza os mesmos serviços em outro IP. Para verificar esse IP vá para Networks/Wifi

== APIs ==

O Gen3 possui 3 APIs, para Python, C++ e ROS. No momento (06/08/2019) as bibliotecas de Python e C++ possuem mais controle sobre o braço.
Essas bibliotecas estão disponíveis no github da Kinova: https://github.com/Kinovarobotics/kortex

== Cameras ==

O Gen3 disponibiliza as cameras em um servido RTSP

o acesso pelo terminal do Linux:

# color: gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.1.10/color latency=30 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink
# depth: gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.1.10/depth latency=30 ! rtpgstdepay ! videoconvert ! autovideosink

Para usar a camera colorida pela OpenCV:

"
video_capture = cv2.VideoCapture("rtsp://192.168.1.10/color")
"

== Links ==
# Pagina Oficial[https://www.kinovarobotics.com/en/products/robotic-arms/gen3-ultra-lightweight-robot]
# Biblioteca no Github[https://github.com/Kinovarobotics/kortex]

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Kinova Gen3 Ultra